Formation Tracking Control and Obstacle Avoidance of Unicycle-Type Robots Guaranteeing Continuous Velocities.

In this paper, we addressed the problem of controlling the position of a group of unicycle-type robots to follow in formation a time-varying reference avoiding obstacles when needed. We propose a kinematic control scheme that, unlike existing methods, is able to simultaneously solve the both tasks involved in the problem, effectively combining control laws devoted to achieve formation tracking and obstacle avoidance. The main contributions of the paper are twofold: first, the advantages of the proposed approach are not all integrated in existing schemes, ours is fully distributed since the formulation is based on consensus including the leader as part of the formation, scalable for a large number of robots, generic to define a desired formation, and it does not require a global coordinate system or a map of the environment. Second, to the authors' knowledge, it is the first time that a distributed formation tracking control is combined with obstacle avoidance to solve both tasks simultaneously using a hierarchical scheme, thus guaranteeing continuous robots velocities in spite of activation/deactivation of the obstacle avoidance task, and stability is proven even in the transition of tasks. The effectiveness of the approach is shown through simulations and experiments with real robots.

Biodistribution and Tumor Uptake of 67Ga-Nimotuzumab in a Malignant Pleural Mesothelioma Xenograft.

Malignant pleural mesothelioma (MPM) is the most common tumor of the pulmonary pleura. It is a rare and aggressive malignancy, generally associated with continuous occupational exposure to asbestos. Only a multimodal-approach to treatment, based on surgical resection, chemotherapy and/or radiation, has shown some benefits. However, the survival rate remains low. Nimotuzumab (h-R3), an anti-EGFR (epidermal growth factor receptor) humanized antibody, is proposed as a promising agent for the treatment of MPM. The aim of this research was to implement a procedure for nimotuzumab radiolabeling to evaluate its biodistribution and affinity for EGF (epidermal growth factor) receptors present in a mesothelioma xenograft. Nimotuzumab was radiolabeled with 67Ga; radiolabel efficiency, radiochemical purity, serum stability, and biodistribution were evaluated. Biodistribution and tumor uptake imaging studies by microSPECT/CT in mesothelioma xenografts revealed constant nimotuzumab uptake at the tumor site during the first 48 h after drug administration. In vivo studies using MPM xenografts showed a significant uptake of this radioimmunoconjugate, which illustrates its potential as a biomarker that could promote its theranostic use in patients with MPM.

Characterization and in vitro evaluation of nimotuzumab conjugated with cisplatin-loaded liposomes.

In this paper, we report the conjugation of the humanized monoclonal antibody nimotuzumab with cisplatin-loaded liposomes and the in vitro evaluation of its affinity for tumor cells. The conjugation procedure was performed through derivatization of nimotuzumab with N-succinimidyl S-acetylthioacetate (SATA) followed by a covalent attachment with maleimide groups at the end of PEG-DSPE chains located at the membrane of pre-formed liposomes. Confocal microscopy was performed to evaluate the immunoliposome affinity for EGFR antigens from human epidermoid carcinoma (A-431) and normal lung (MRC-5) cell lines. Results showed that the procedures implemented in this work do not affect the capability of the nimotuzumab-immunoliposomes to recognize the tumor cells, which overexpress the EGFR antigens.

Morbilidad de la enfermedad de Chagas en fase cronica en Colombia. Deteccion de pacientes chagasicos con cardiopatia en un area endemica del departamento de Boyaca / Morbidity of Chagas's disease in chronic phase on Colombia

Introducción: en Colombia se estima que existen 1.200.000 personas infectadas con T. cruzi. Los estudios publicados sobre cardiomiopatía chagásica en Colombia han sido usualmente descritos en hospitales de tercer nivel. Objetivo: caracterizar desde el punto de vista clínico y electrocardiográfico la cardiomiopatía chagásica crónica en centros de atención primaria en un área endémica. Diseño del estudio: estudio descriptivo, seccional de morbilidad en población chagásica y no chagásica no seleccionadas. Lugar del estudio: municipios de San Eduardo, Zetaquira y Campohermoso, Boyacá. Pacientes: 405 individuos. Mediciones: se consideraron: edad, sexo, escolaridad, antecedentes, síntomas y signos físicos y hallazgos electrocardiográfícos. Se practicaron serologías por test de ELISA e IFI. Se estableció como seropositivo aquel paciente con positividad en las dos pruebas y seronegativo aquél con resultado negativo en las dos técnicas. Análisis estadístico: se calcularon promedios y proporciones de las distintas variables para los dos grupos de acuerdo con el nivel de medición y se establecieron las diferencias de proporciones entre ellos, tomando un nivel de significación del 0.5 por ciento. Resultados: 405 individuos, 205 seropositivos y 200 seronegativos (control). Edad promedio 45 años, 58 por ciento del sexo femenino para ambos grupos. El 80 por ciento del total de los dos grupos no alcanzó un nivel de escolaridad mayor al de primaria completa. Los hallazgos significativos a favor del grupo de seropositivos fueron: contacto con triatominios (p.-O.OOOl), Chagas en hermanos (p :0.01), muerte súbita en hermanos (p:0.04), sensación de palpitaciones (p:0.05), presíncope (p:0.005), angina (p:0.03), insuficiencia mitral (p:0.004), bloqueo de rama derecha (p:0.01), bloqueo bifascicular (p :0.007) y trastornos de la repolarización (p;0.008). Conclusiones: los hallazgos observados en el grupo de pacientes seropositivos con diagnóstico de cardiomiopatía de Chagas, corresponden a estadios clínicos I y II de la enfermedad. La edad media, el predominio en el sexo femenino, el pobre nivel de escolaridad, los antecedentes personales y familiares, son de resaltar por su impacto socio-económico

Determinación de gases o vapores inflamables

El desarrollo industrial ha traído grandes beneficios a la humanidad, provocando la aplicación de nuevas tecnologías y mejoramiento de las ya existentes, sin embargo ha dado lugar a la aparición de nuevos tipos de riesgo, por lo tanto se requiere de sistemas más elevados de prevención y control que minimicen la probabilidad de accidentes. Con este desarrollo se ha generado la necesidad de realizar un adecuado monitoreo en la industria y área urbana. Para ello, entre otros aspectos, es necesario determinar los elementos teóricos-prácticos que permitan operar y monitorear la presencia de atmósferas inflamables. La determinación de estos elementos, implica el conocimiento de conceptos sobre el uso y operación de equipos que detecten en la atmósfera las concentraciones de gases o vapores inflamables. Con ese propósito a continuación se dan a conocer las definiciones básicas para apoyar a los responsables de Protección Civil en sus funciones preventivas, y en la toma de decisiones(AU)